日本开发管内检查的机器人装置

日本久保铁工（株式会所）为了检查、诊断大型油轮内管道，开发了管内检查机器人及诊断装置。

该装置由扫描式检查机器人、监视部、传送部构成。扫描式机器人由检查、驱动、控制等3个单元构成，检查单元搭载高灵敏度CCD、TV摄像机与红外线传感器，观察缺欠状态以及由传感器时实测定缺欠深度，不仅可以检查、诊断直管，而且也可以检查弯管、垂直管，并且还可跨越下垂管、分支管等管内移动的障碍，扩大了检查诊断范围。特别是如更换交换辅助部件，还可以检查Φ300 mm～Φ900 mm的管道。TV摄像机及传感器沿管道360°旋转，可检查、诊断管周任意角度。操作台摆放在管道外部，操作员利用控制开关操作控制机器人。除由机器人进行管内摄像外，还由传感器传送缺欠深度信号、行走距离、检查管周角度等信号，由监视器写出，进而完成实时检查、诊断。此外，监视器还能叠加管内腐蚀状态、管号等所需信号，这些信号全部由TVR录像、记录与再生。

监视部向机器人发送遥控指令，而机器人则返送图像、行走距离、深度等各种信号，这些信号全部由2根光纤传送，所以无外部干扰，传感器信号可靠，TV图像质量清晰、准确。